Moto di una trottola

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Nella prima immagine è schematizzato il moto di una trottola in assenza di attrito nel punto di contatto D. Sul sistema agiscono la forza peso $ \vecP=M\vecg $ applicata nel baricentro C e la normale $ \vecN $ applicata in D. Scegliendo C come polo rispetto al quale calcolare i momenti, il momento di $ \vecP $ è nullo mentre quello di $ \vecN $ è non nullo e diretto perpendicolarmente ad $ \vecN $ e $ \vec{CD $. Dopo attente valutazioni vettoriali si conclude che il risultante delle forze è nullo e che il momento angolare del sistema (approssimato al solo momento attorno all'asse libero passante per C) ha modulo costante e direzione variabile. L'asse precede attorno a C! Tale precessione produce la rotazione del punto D intorno a C'. Il mio dubbio è il seguente: come si spiega il moto circolare del punto D senza alcuna forza centripeta?


In quest altro caso aggiungiamo l'attrito offerto dal piano d'appoggio. Con questa modifica cambiando il polo da C a D si giunge alle stesse conclusioni con la differenza che stavolta D è fermo ma a ruotare è C. La rotazione di C è determinata dalla forza d'attrito che si comporta di forza centripeta! La mia domanda è: non c'è bisogno di una forza attiva per far nascere una forza d'attrito? Quale sarebbe in questo caso?

Grazie!