Energia cinetica di un corpo rigido

[luca.piacentini2]

Avrei una domanda: se ho un corpo rigido, ad esempio un cilindro omogeneo, che si muove con un moto di puro rotolamento, la sua energia cinetica deve essere calcolata necessariamente utilizzando il momento inerziale rispetto all'asse passante per il punto di contatto oppure rispetto all'asse passante per il centro di massa? Mi potete chiarire bene la questione che sono un pò confuso. Grazie mille!

[stormy1]

senza dubbio conviene considerare il momento di inerzia $I_c$ rispetto all'asse passante per il centro di massa perchè in questo modo si può applicare il teorema di Koenig sull'energia cinetica totale $K$
$K=1/2mv_c^2+1/2I_comega^2$
dove ovviamente $v_c$ è la velocità del centro di massa e $omega$ la velocità angolare rispetto all'asse di rotazione passante per il centro di massa