Calcolo reazione vincolare

[Andp]

Salve ho dei dubbi sul calcolo delle reazioni vincolari.
Prendendo ad esempio una sbarretta vincolata che ruota e di dover calcolare la reazione vincolare nel momento in cui è nella posizione di equilibrio stabile, mi è capitato spesso di veder risolvere la questione in questo modo . Ho $ R= F_p+F_c $ .
In questo caso non capisco perché la reazione vincolante R debba eguagliare la somma ( e non la differenza) della forza peso e della forza centripeta , anche se esse hanno segno opposto .

Altro caso che ho ( penso di aver capito ) è quando ho da trovare la reazione vincolare di un sistema fermo . In questo caso la reazione vincolare la calcolo $ R+ Sigma F = 0 $ . In pratica la somma di tutte le forze ha da fare 0 .

Ultimo caso che ho riscontrato è quello di un anello vincolato che ruota e di dover calcolare le componenti della reazione vincolare quando il baricentro era alla stessa altezza del vincolo . In quel caso , il mio docente per la componente $ R_y $ , ha ricavato prima l'accelerazione angolare dalla seconda cardinale , poi ha trovato l' $a_cm $ e di li ha applicato la prima cardinale ponendo $ M a_(cm) = F_p + R $ .

Non riesco a capire ( a parte nel secondo caso ) , come fare generalmente quando devo calcolare la reazione vincolare.
Da quel che ho pensato è che la reazione vincolare $ R $ debba essere uguale alla somma delle forze agenti sul sistema. Ma se così fosse non mi spiego come mai nell'ultimo caso , non lo è!!
Se qualcuno riuscisse a condurmi sulla buona strada , gliene sarei grato.

Grazie anticipatamente

[Maurizio Zani]

Sinteticamente, la reazione di un vincolo vale quanto serve (e quanto può nei suoi limiti) per soddisfare le condizioni dinamiche/statiche, non è determinabile a priori come il peso.

Una cosa che non capisco nel tuo post riguarda il primo punto: la forza centripeta non è una forza che si aggiunge alle forze già presenti, è il nome che viene dato ad una forza o alla risultante di più forze quando questa/queste puntano verso il centro della traiettoria.

[Andp]

1) Si ma come faccio a stabilire a seconda del caso ( o dei casi che ho esposto ) quali sono le condizioni di dinamica? Io ho una sbarretta che ruota e nel suo punto di equilibrio ho che la reazione vincolare deve valere un certo valore. La mia testa dice : " se non ci fosse la reazione vincolare , il corpo cadrebbe sotto l'azione della forza peso. Questo mi fa pensare che la reazione vincolare deve bilanciare la somma delle forze presenti. Nel caso della rotazione della sbarretta allora, ho che $ R = Mg + Ma_c $ . Questo perché è giusto anche se le due forze hanno versi opposti ad esempio?

2) Non L'ho capita , mi scusi! Per forza centripeta intendo anche uno una qualsiasi forza diretta verso il centro di rotazione!